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约塞米蒂国家公园在西面有三个入口，从北至南分别是：CA-120、CA-49和CA-41；东面只有一个入口：CA-120﹝冬天封路﹞。CA-120是夏天穿越内华达山脉的少数交通要道之一，往北要到太浩湖以北的I-80，往南要到南加州的CA-58才能穿越山脉。在公园西边，CA-120盘山而行，峰回路转，有一岔路去Hetch-Hetchy水库；在公园东边，CA-120穿越李氏峡谷（Lee’s Canyon）的一段栈道，非常险峻，堪称一项工程创举。
CA-49沿着麦斯德河而上，是这三条公路中所到达海拔最低的一条，因此若冬天参观约塞米蒂国家公园的话，这条路乃是最佳选择。沿着麦斯德河而上，约塞米蒂峡谷一开始是呈v字型的，而且拐弯甚多；突然眼前阔然开朗，峡谷变宽，而且变得呈u字型，这标记着过去冰川的冰舌到此为止：v字型的是被液态水冲出来的峡谷，未经冰川洗礼，而u字型峡谷乃经历冰川那鬼斧神工的改造，让你有如进入桃花源一般的感觉。
CA-41通往Fresno市。若要来往约塞米蒂国家公园和红杉与三王峡谷国家公园，这条乃必经之路。
游客可以利用州道 SR 140(El Portal Rd.）从Merced 到达公园的入口，从佛列斯诺 Fresno 可以利用州道SR 41 (Wawona Rd.）到达公园，也可以从史塔克顿〈Stockton〉经 SR 120 (Big Oak Flat Rd.）到达！除了一部分的 SR 120、Tioga Pass Road、Glacier Point Road 及 Mariposa Grove Road 在秋末至夏初会关闭外，其它的道路一年四季都开放给游客观光，在冬天，请自备雪链。
在约塞米蒂东部到Mirror Lake及Happy Isles的路禁止大部分的车辆进入，只容许免费公共交通巴士进出。南侧路〈Southside Drive〉是一条东向单行道路从新娘面纱〈Bridalveil Fall〉到 Curry Village，北侧路 〈Northside Drive〉则是一条西向起源于约塞米蒂小屋〈Yosemite Lodge〉的单行道路。Curry Village 和约塞米蒂小村〈Yosemete Village〉之间的小路也是西向单线道。
约塞米蒂国家公园全年开放，地图和旅游资料可以在优胜美地游客中心索取，公园内的活动资讯可以在入口处布告板上找到，在公园内也有张贴。免费的巴士五月中到九月中旬每天早上7:30 点到晚上10 点从河谷的东边发车。其它月份则从早上 9 点到晚上10 点营运。在冬天将有班次从优胜美地小屋〈Yosemite Lodge〉到巴格滑雪区〈Badger Pass Ski Area〉。
如果想在公园内野营，旅客须要申请野外入山证〈Wilderness permit〉可以在优胜美地谷野外中心〈Yosemite Valley Wilderness Center〉免费索取。
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