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巴尔的摩市命名于马里兰地区的封地所有者巴尔的摩男爵。巴尔的摩市的早期发展同海运和制糖业密切相关。
1814年，在1812年战争期间英国军队在火烧华盛顿之后分兵海陆两路进攻巴尔的摩。9月12日英国军队和美国民兵在巴尔的摩西南的北角发生交火。英国指挥官Ross将军被击毙。英国海军在对守卫巴尔的摩内港的FortMcHenry进行了通宵炮击后没有能够赶走守卫FortMcHenry的美国军队。随后英国军队放弃了对巴尔的摩的进攻。美国人FrancisScottKey目睹了英国海军对FortMcHenry的炮击后写下了后来称为美国国歌的《TheStar-SpangledBanner》。 1851年，巴尔的摩市脱离巴尔的摩县，成为独立市。
1861年，一队美国士兵在巴尔的摩转火车的时候遭到亲南方的巴尔的摩市民围攻，士兵向市民开枪，导致巴尔的摩暴乱。巴尔的摩暴乱的直接结果是林肯政府对亲南方的州铁碗镇压。巴尔的摩被宣布进入军管状态，巴尔的摩市长和警察局长被捕，马里兰州议会多名议员被捕。在整个美国内战期间马里兰州被置于美国联邦政府的直接管理。德拉瓦州则被置为北方军事占领状态。阿肯色州和田纳西州在了解到林肯政府对亲南方的地区的镇压后宣布脱离美国北方政府加入南方政府。
1904年2月7日，巴尔的摩市发生大火，整个城市几乎被烧毁。从哥伦比亚特区，费城，纽约等地赶来的消防队由于消防水龙头的接头不一样而面对大火无能为力。这件事件导致了国家标准与技术院（NIST）的诞生。
1980年，巴尔的摩国家水族馆建成。同年在巴尔的摩内港地区海建成了一系列的的商业观光区。巴尔的摩内港逐渐从工业区和居民区转变成为观光旅游区。
2003年，飓风依莎贝尔导致的潮水淹没了巴尔的摩内港地区。
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